2014年9月9日火曜日

ubuntu 14.04 LTS で Kinect v1 を動作させる


※このとおり実行すると現在では必ず失敗します。参考にしないでください。

新しく書き直した投稿

「ubuntu 14.04 LTS でKinect ver.1 を動作させる(2014.10.24)」




こんばんは、鮎川です。

最近、研究室のLinuxが死んで再びKinectが使える環境を整えようと思っていたところ、この前の記事通り行ったらKinectが全くつながらないということが発覚しました。

もしも前回のページを見ていただいてコンピュータの環境がめちゃくちゃになった方、ごめんなさい。



前回の投稿
「ubuntu 14.04 LTS で Kinect を動作させる」
http://kyutech-triathlon.blogspot.jp/2014/05/ubuntu-1404-lts-kinect.html




前回からの変更点

①NiTEはインストールしない（ただ点群データがほしいだけなので）

②OpenNIの関連するものを片っ端からインストールするのをやめる


特に、以下の

・libopenni-sensor-primesense0 と libopenni-sensor-pointcloud0、
・libopenni-sensor-primesense-dev と libopenni-sensor-pointcloud-dev

この2つの組み合わせが競合を起こすらしく、片方入れてもう片方入れると残念なことになります。


sudo dpkg -P --force-remove-reinstreq "パッケージ名"


でインストールしたパッケージを消せるのですが、これを行っても直りませんでした。


どうもこのエラーに関しては最近出てきたものらしいです。

優秀な人はこれもかいくぐってKinectをつなげてしまうのでしょうが私は無理でした。



それでは、私なりにKinectをLinuxにつなげてデータが送られてくるまでの手順を示します。



動作環境は Linux ubuntu 14.04 LTS
動かしたいものは Kinect for windows version1
です。


Step0 準備

以下のコマンドを打ち込みます。


 
sudo apt-get install git-core cmake freeglut3-dev pkg-config build-essential libxmu-dev libxi-dev libusb-1.0-0-dev doxygen graphviz mono-complete --fix-missing
sudo apt-get install openjdk-7-jdk


Step1 作業用ディレクトリを作成




mkdir~/kinect


必要なファイルをダウンロード

1) OpenNI （OpenNI-unstable）

・下記リンクに飛びます。

・branchはunstableのままでZipファイルをダウンロード
・ダウンロードしたファイルを展開
・展開したファイルを作業用ディレクトリkinectにコピー


2) driver （SensorKinect-unstable)

・下記リンクに飛びます。

・branchはunstableのままでZipファイルをダウンロード
・ダウンロードしたファイルを展開
・展開したファイルを作業用ディレクトリkinectにコピー



Step3 OpenNIのインストール

以下のコマンドを打ち込みます。




cd~/kinect/OpenNI-unstable/Platform/Linux/CreateRedist
./RedistMaker

(Redistってのが~/kinect/OpenNI-unstable/Platform/Linux の中に生成)



cd~/kinect/OpenNI-unstable/Platform/Linux/Redist/OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.8.5
sudo./install.sh



Step4 pclのインストール

下記URLを参照

以下のコマンドを打ち込みます。

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all




Step5 Sensor Kinectのインストール


以下のコマンドを打ち込みます。




cd~/kinect/SensorKinect-unstable/Platform/Linux/CreateRedist
./RedistMaker

(Redistってのが~/kinect/SensorKinect-unstable/Platform/Linux の中に生成)



cd ~/kinect/SensorKinect-unstable/Platform/Linux/Redist/Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1
sudo./install.sh



Step6 終わりと始まりの「NiViewer」

Kinectの接続を確認するため、以下のコマンドを実行します。




NiViewer



以下のような出力が得られれば成功です。

いつかROSとKinectをつなげたいものですね。



図１　歓喜の鮎川






参考サイト

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/openni_grabber.php
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